一句话先答：机器人单元一般要立体围护：用区域防护装置 DQSA 把 2/3/4 面围起来管侧面闯入，地面危险区铺 JT14 安全地毯管踩入，防护门用 DX-D6 门控联锁，信号汇入安全继电器。
机器人单元的危险在于动作快、力量大、范围不规则，光在一个方向上拦是不够的，通常要做立体防护。
管侧面闯入，用 DQSA 区域立体防护装置。它靠反射镜把光路折弯，一套设备就能围出 L 形、U 形甚至口字形的多面防护区，还带智能消隐——机械手末端正常通过设定区域不会误停。
管人站进危险区，用 JT14 安全地毯。它铺在机器人周围的地面，有人踩上去就触发停机，正好补上光幕拦不住的从下方或已在区内的情形。
管防护门，用 DX-D6 电磁门控联锁。机器人运转时门被锁死，要进去必须先安全停机。
最后，所有这些信号——区域防护装置、安全地毯、门锁——都接进 DA31 安全继电器统一做双通道监控，整个单元达到 PLe 等级。这套组合符合协作机器人安全的通行做法。
这篇提到的设备
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