一句话先答
给 AGV 装激光扫描雷达（小车 DLD05 / 中型 DLD20），扫出 270° 警戒面，划预警减速区和停止区，AGV 按距离自行减速、停车。
① 风险识别
AGV、无人叉车在车间通道与人、货架、其他车辆混行，视线盲区或制动不及就会撞人撞物。转弯、汇流、出入门处风险最高。
② 风险评估
按 ISO 3691-4（无人驾驶工业车辆安全）评估：车辆需具备人员探测与减速 / 停止功能，安全相关控制通常要求达到 ISO 13849-1 的 PLd；警戒区应随车速动态调整，速度越快、警戒面越大。
③ 推荐配置
- 车前装激光扫描雷达（小车 DLD05、中型 DLD20），扫出最大 270° 警戒面。
- 分级设置“预警减速区 + 停止区”，按测距让 AGV 自行减速、停车。
- 警戒区随速度切换（高速放大、低速缩小），兼顾安全与通行效率。
④ 为什么这样配
AGV 安全的核心是“看得见 + 来得及停”。扫描雷达提供连续的测距面而非单点，停止区必须覆盖当前车速下的制动距离，否则探到人也停不住；分区减速能减少急停频次、保护货物。区域大小要按实际负载与制动性能现场标定。
⑤ 合规依据
- ISO 3691-4：无人驾驶工业车辆（AGV）安全要求
- IEC 61496-3：响应型反射式人员探测装置（AOPDDR）
- ISO 13849-1（PL）：安全相关控制系统
上述标准为方案设计的参考依据；具体等级与配置须由具资质工程师按现行有效标准与现场实际评估确定。
方案设备清单
相关选型问答
AGV 避障的主力是激光扫描雷达，它扫出一个扇形面，能划分预警减速区和停止区。厂内小车用 5m 的 DLD05，中型 AGV 用 20m 的 DLD20，户外用 IP67 的 DLD30T。
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